问题：
我这套系统是动力试验台。mm440控制交流感应电机对动力机械进行发动机台架性能试验使用。问题是，mm440本身在德国人的眼里，就是风机泵类的控制，很简单的，而发动机台架性能试验的设备，应该是工程型动力传动控制系统所做的事。在国内，因为用户没钱，都买廉价的测功设备做实验，所以，mm440的控制系统做测功机，倒成了*。
系统是没有编码器的slvc控制，采用的是传统的端子通讯，没有网络数据通讯的那种。设定值和开关量一律由mm440的端子输入和输出的那种。要完成的工况任务：
1.恒转速的电动发电状态；
2.外部闭环的恒转矩控制发电状态（采用的恒转速运行扭矩限幅的控制方式）。
对于恒转速控制电动和发电状态的运行工况，mm440没有问题。这里不做赘述。对于外部闭环的扭矩限幅控制，客户要求：
一，必须要从0-100%连续控制。
第二，在运行中能对受试发动机做突加和突减负载的调速实验。
那么，问题来了，首先是0扭矩的工况，电机的输出轴系是有静摩擦阻力和电磁阻力的。即便是此时给电机切断了电源，零磁场状态下，轴系的摩擦转矩也依然存在。而此时发动机需要测试0转矩下，怠速的排放数据。如果电机轴系转矩不为零，就不能满足实验需求；
另外，调速特性的突加和突减操作，如果仅仅是把扭矩设定值（限幅值）在0和当前值之间转换，也做不到突减的需求，因为那时的发动机转矩仍然很大，电机在磁场作用下，仍有很强的静阻力存在。
像这样的需求，我们一直都是采用工程型变频器系统来完成的操作，现在这种配置的测功机系统，过去仅仅用于一般性的速度特性试验，不是做法规排放试验设备。可是用户就是这么任性。必须在此设备上满足使用需求。
用户任性，这是烦人的事情了。怎么解决呢？
一，要求m440必须要有转矩限幅控制时的零补偿功能。也就是此时需要电机有电动能力，悄悄地帮忙传动，使发动机轴转矩变为0。这种帮忙，在工程型变频器非常好办，在mm440里做？巧妇难为无米之炊呀。
第二，要能解决在线状态下的使能和禁止操作。也就是在电机运行中操作无编码器的使能允许和禁止。当发动机熄火状态，测功机的那个零扭矩状态的帮忙补偿就是多余的了，此时需要把使能禁止，是电机停止帮忙的转动。第二个问题或许相对好解决。
如上图示。闭环扭矩零补偿分了三个部分。
一部分，从模拟量输入2来的扭矩限幅值设定信号，小值设置了一个台阶，这个台阶就是把扭矩限幅的小值放开一丢丢，不让它等于0，为扭矩的0补提供通道；
第二部分就是电机要正反两个方向运行，所以，零补也要两个方向的补偿，把它与正反转命令关联，就可以分别做两个方向的扭矩0补了。而且我用的是固定值设置，固定值设置单位是hz，我给定补偿点是扭矩，单位不匹配，没关系，加一个自由功能块，就变成了100%的单位了。
第三部分，把补偿加在了扭矩设定值通道的附加给定上。既满足了使用需求。实测，零补状态，电机轴扭矩可以达到0.05nm以下的效果。
假如mm440没有bico的功能，这个零补，可就真的没戏了。我感觉开心的，就是mm440没有模拟开关的自由功能块，但是他的固定值设置选择因为有了互联功能，而且闲着也是闲着，为何不用呢？