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et200s 1 步进模板输出脉冲来控制步进电机 ，输出脉冲的数量决定步进电机的运动距离，输出脉冲的频率决定步进电机的速度。
模板订货号: 6es7138-4dc00-0ab0
1.2 模板参数
图. 1: 步进电机模板
1 通道，可控制1个步进电机数字量输入的参考点开关外部停止或者外部脉冲使能数字输入冲数: 10485754 led 状态指示灯2 操作模式：寻找参考点和增量模式2. 模板接线
图. 2: 步进模板接线图
端子1和5：脉冲差分信号端子4和8：差分输出的方向信号端子2和3：外部停止或者外部脉冲使能数字量输入id。(功能选择见 4.2)端子6和7：数字量输入参考点开关3. 硬件配置
步进模板可以安装在et 200s接口模板或者 et200s cpu后面。
本文使用 im151-7 cpu 为例。
表1: 软件和硬件配置
图. 3: et200s 站的配置图
4. 硬件和参数设置
4.1 硬件配置
1) 根据图. 2 和图. 3完成et200s的接线
2) 打开step7，创建一个新项目，并插入一个s7-300站
3) 从硬件目录中选择im151-7 cpu直接拖拽到站配置窗口
图. 4: 插入im151-7 cpu
4) 依次在4槽和5槽插入电源模板 pm-e dc24 和步进模块
图. 5: 硬件配置
4.2 模板参数配置
图. 6: 步进模块参数接口
4.2.1 模板参数说明
1) 组诊断：组诊断
2) 基准频率：基准频率，以hz为单位，标识fb
3) 增益 n: 增益系数 n，值范围 1-255. 此增益系数决定启动/停止频率 fss，并且计算公式为： fss=fb×n
4) 时间 i: 时间系数 i, 值范围 1-255. 该时间系数以hz/ms决定加速和减速，计算公式为: a = fb ×r / (i×0.128 ms)
5)功能 di: 数字量输入di 功能可选，可以被组态为外部脉冲输入或者外部停止信号，缺省是外部脉冲且已使能。
6) 外部 stop, 限位 stop: 外部 stop, 信号类型停止开关. 接触器触点是常闭信号，以确保该接触器信号，缺省是读取常闭信号。
4.2.2 本文所例参数设置如下
本例参数配置见图. 6.
1) 没有激活组诊断
2) 基准频率 4hz
3) 乘法系数 1, 启动/停止频率 4hz
4) 时间系数 1, 加速/ 减速 31.25 hz/ms
5) 使能外部输入脉冲
6) 外部输入停止和限位信号为常闭类型
5. 编程
5.1 模板输入/输出地址分配
与其它et200s功能块类似，1step步进模板也通过直接读写i/o地址来对模板进行控制和访问的。
反馈信号 (输入), 占用 8 字节. 如表 2 输入地址分配所示。
控制信号 (输出), 占用 8 字节.如表 3 输出地址分配所示。
有关输入和输出变量分配的详细信息请参阅 et200s 位置控制和操作手册。链接如下:
/cs/document/9260790?caller=view&lc=en-ww
表2: 输入地址分配
表 3: 输出地址分配
5.2 项目例程
为了更好的实现按位，字节或字对模板进行读写，在梯形图中使用move指令接收输入数据pib272-pib279 到mb10-mb17发送mb20-mb27到pqb272-pqb279，对1step模板的读写访问均通过mb地址来进行。
1step模板地址分配见图. 5
图. 7: 例程编程
6. 模式描述和举例
6.1 search-for-reference-point 模式
通过执行search-for-reference-point 模式来同步轴, 即.在机械零位和电气零位之间创建连接关系。
6.1.1 search-for-reference-point模式
mode=1
参考点按照常开信号访问
搜寻参考点输出频率 fss 和 fa。
fss 启动停止频率，见章节 4.2.1相关描述。
fa 输出频率: fa = fb ×g × r
fb: 基准频率. 在1step 模板参数中设置。 见章节 4.2.1相关描述。
增益g: 增益系数 g. 值范围: 1-255, 参见模板输出地址字节: 0。
减少r：减少系数 r. 模板输出地址字节4的第7位信号，参见表 3.模板输出地址4.7=0, r=1. 模板输出地址 4.7=0, r=0.1.
图. 8: 搜寻参考点
6.1.2 search-for-reference-point模式例程
本例模式见图. 8, viz. 搜寻 cw 方向.
通过变量表写输出控制变量：
图. 9: 参考点模式控制变量
1) m24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1
2) m25.0=1, m25.1=1: 因为之前的模板参数配置中的限位开关是常闭输入模式，在软件限位信号触发前为信号输入参见章节 4.2.2.
3) m25.2=0: 没有激活软件脉冲使能信号，因之前的模板参数配置中di已经作为外部脉冲信号使能，内部软件脉冲使能信号在此时不会使用，参见章节 4.2.2.
4) 置位m24.2, 然后复位m24.4 (下降沿有效), 启动search-for-reference-point模式. 输出脉冲频率为 fa.
5) mb20=1, m24.7=0: 增益系数 g = 1, 减少系数 r = 1, 频率 ：
fa = fb ×g × r=4hz×1×1=4hz。