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应用描述本文介绍了sinamics s120基本定位的监视功能。n
解决方案1 概述n
sinamics s120在使用基本定位（basic positioner或称epos，easy positioner）功能时，系统提供了一系列的监视功能来对驱动器的运行状态进行监视。在驱动器使能以后，如果负载的实际位置r2521与设定位置r2665的偏差超过某门限值，就会有相应的错误信息产生（比如f07450（a），lr: standstill monitoring has responded），并会带来相应的系统响应（比如驱动器off1停 车）。如果这些门限值设置的不合适，或者驱动器的特性优化得不理想，或者机械系统本身就有问题，就很可能会出现这些错误信息。在实际应用中，需要根据实际 情况去灵活调整，以完全发挥这些监视功能的作用。在有必要的情况下，也可以屏蔽某些错误或者修改错误响应方式，配置方法可以参考下载中心文档f0408。本文主要对监视功能的工作原理和可配置的参数进行介绍。n
sinamics s120提供的监视功能有：n
·定位监视positioning monitoringn
·零速监视standstill monitoringn
·跟随误差监视following error monitoringn
在starter项目中，插入一个驱动（比如servo_02）并激活其基本定位功能后，在左侧项目导航栏中，依次打开 drivesàservo_02àtechnologyàposition controlàmonitoring，可以打开监视功能配置画面，如图1所示。n
图1 监视功能配置画面n
2 定位监视(positioning monitoring)n
在进行定位操作时，在位置设定值插补结束后，负载的实际位置开始被监视。该功能称为定位监视，但并不等于到达目标位置，而是实际位置进入一个范围内，称之为“定位窗口（p2544, positioning window）”，如图2所示。n
图2 定位与零速监视示意图n
监视过程如下：n
(1)在进行定位操作时，位置设定值插补完成后，图2中“定位监视时间”（p2545, positioning monitoring time）定时器开始计时。n
(2)如果在“定位监视时间”内，位置实际值未进入定位窗口，系统会报“f07451（a），lr: position monitoring has responded”错误，驱动器的默认响应是off1停车，定位监视功能也随之结束；反之则定位完成。n
实际应用中，可以根据实际情况调整p2544和p2545，以充分发挥定位监视的作用。如果定位窗口p2544设为0，那么定位监视功能被禁用。n
3 零速监视(standstill monitoring)n
在驱动器使能状态下，如果轴没有执行定位命令，或者位置设定值插补结束后，零速监视功能处于激活状态。与定位监视类似，零速监视有“零速监视窗口（p2542, standstill window）”和“零速监视时间（p2543, standstill monitoring time）”设置，如图2所示。零速监视错误“f07450（a），lr: standstill monitoring has responded”被触发后，驱动器的默认响应是off1停车。n
有以下两种情况会触发零速监视错误：n
(1)在进行定位操作时，位置设定值插补完成后，位置实际值在“零速监视时间”内未进入“零速监视窗口”，系统会报f07450错误。n
(2)在驱动器使能状态下，没有执行定位命令时，实际位置离开“零速监视窗口”时，系统会报f07450错误。n
实际应用中，可以根据实际情况调整p2542和p2543，以充分发挥零速监视的作用。如果监视窗口p2542设为0，那么零速监视功能被禁用。n
4 跟随误差监视(following error monitoring)n
在进行定位的过程中，负载的实际位置必然滞后于设定位置，两者之间有一个偏差r2563。跟随误差监视功能就是对这个偏差进行监视，如图3所示，如果该偏差超过了“最大允许误差范围（p2546, maximum dynamic following error）”，那么系统会报“f07452（a），lr: following error too high”错误，驱动器的默认响应是off1停车。
另外，在驱动器使能状态下，没有执行定位命令时，该功能同样处于激活状态，如果跟随误r2563差大于p2546，系统会报f07452错误。
图3 动态跟随误差监视画面
实际应用中，可以根据实际情况调整p2546，以充分发挥动态跟随误差监视的作用。如果最大允许误差p2546设为0，那么跟随误差监视功能被禁用。