上电初始化动作：
首动器每次上电需要做一次初始化动作才能通过pdo方式发送指令。此时系统会报警（超时错误），产生此错误为：此命令不产生任何返回的信息，对给驱动器发送pdo命令没有影响。
发送pdo方式如下：
上图为发送mo=1，目的使电机励磁，只需要发送301 8 4d 4f 00 00 01 00 00 00即可。
其中can id 为1，
上图为读取ec（驱动器故障代码），需要发送301 8 45 43 00 40 00 00 00 00即可。可见返回为17，转化给10进制为23
上图为查询ui[1]的参数，需要发送301 8 55 49 01 40 00 00 00 00，返回值为64，也就是100
上图为给ui[1]赋值，需要发送301 8 55 49 01 00 11 11 00 00，给ui[1]=4369。
上图为查询qp[1]，返回值为64，也就是100，需要发送301 8 51 50 01 40 00 00 00 00
上图为给ui[1]赋值，ui[1]=13330，需要发送301 8 51 50 01 00 12 34 00 00。
解释：
当需要给一个数赋值时，发送方法如下：（如ui[1]=100 ）
can id ；字符长度；命令的两个字母（转化给asc）；下标；赋值标志位；数值大小；
301； 8 ； 55 49 ；1 ； 00 ；64；
当需要读取一个数时，发送方法如下：（如ui[1]）
can id ；字符长度；命令的两个字母（转化给asc）；下标；赋值标志位；数值大小；
301 ； 8 ； 55 49 ； 1 ； 40 ； 64；
具体解释请查阅can 301手册第9章即可。