故障信息：使用starter软件在线s120，查到f7902报警。
处理过程：先找到手册，看报警信息
根据内容检查编码器联轴器，没有松动。
继续开机测试，电机抖动厉害，改p2178后运行稍长时间后出现f7902报警，并有抖动，机械人员在现场闻到电机有异味，检查抱闸，给抱闸送电吸合不是太好，拆除接线检查电机三相平衡情况，结果7.5kw的电机三相是4欧姆，4欧姆，2欧姆，没办法只能换电机和减速箱了（一体的），更换后测试电机电流r69的参数值是：11.35a和另一个比较完全正常，然后机器再进行工艺测试运行完全ok！