前面为大家介绍过基于plc的托盘输送机设计和应用，接下来我们将继续为大家详细介绍一下关于托盘输送机的主要机械结构及电气控制方面的知识。
1、托盘搬运输送机的主要机械结构
(1)取盘装置
取盘装置固定于下移盘装置上，其取盘托框12的上下运动距离较短，约75mm，但要求运动速度较快。因而采用气缸驱动，气缸选用smc的cdqma32-75-m9b2。
(2)下移盘装置
下移盘装置的运动距离较长，达1200mm以上，要求运动平稳。其依靠两根水平圆导轨10的支承与导向，用smc的cy1s系列磁偶式无杆气缸驱动。
(3)90°转位与上送装置
90°转位与上送装置的上下运动距离约200mm，由两根垂直圆导轨8导向，用cdm2e32-200-m9b2气缸带动，90°的转位运动依靠msqba20r-m9n2旋转气缸完成。
(4)上移与放盘装置
上移与放盘装置左右运动距离约1400mm，同下移盘装置一样，用两根水平圆导轨7支承与导向，其需要在左、中、右三个位置点的准确定位，因而采用步进电机6驱动（也可选择smc的
e-my2系列无杆电动缸，但价格较高）。上移与放盘装置的取盘机械手5同样采用气缸带动。
(5)运动部件的位置检测
取盘装置、下移盘装置、90°转位与上送装置、上移与放盘装置及机械手在运行中的位置采用光电式接近开关检测。
2、气动系统
托盘搬运输送机的气动系统主要由一只水平无杆气缸、两只上下气缸、一只90°旋转气缸、两只机械手气缸、五只换向阀及其他气动附件等组成，控制回路原理较为简单。
3、托盘搬运输送机的电气控制
托盘搬运输送机的电气控制系统主要由触摸屏、plc、步进驱动器、步进电机、光电式接近开关、控制按钮、压力继电器及其它电器件等组成。触摸屏提供了操作方式选择、调整、设定、
产量统计等操作与信息的显示。
(1)托盘搬运输送机的控制流程
托盘搬运输送机plc控制流程如图1所示。
图1 plc控制流程
(2)plc外部接线
plc外部接线如图2所示。
图2 plc外部接线
(3)plc的i/o分配
i/o点分配表如表1所示。
表1 i/o点分配表
信号名称 代号 地址 信号名称 代号 地址
停止 sb1 i0.0 90°逆位 sq8 i1.1
取盘下位 sq1 i0.1 上移盘左位 sq9 i1.2
取盘上位 sq2 i0.2 上移盘中位 sq10 i1.3
下移盘左位 sq3 i0.3 上移盘右位 sq11 i1.4
下移盘右位 sq4 i0.4 机械手接盘 sq12 i1.5
气压正常 sp1 i0.5 机械手放盘 sq13 i1.6
上升移盘底位 sq5 i0.6 汤圆机 tyj i1.7
上升移盘高位 sq6 i0.7 摆盘机 bpj i2.0
90°顺位 sq7 i1.0 输送带 ssd i2.1
取盘 qp i2.2 举盘上升 yv5 q0.6
放盘 fp i2.3 举盘下降 yv6 q0.7
驱动器 qd i2.4 90°顺转 yv7 q1.0
驱动脉冲 cp q0.0 90°逆转 yv8 q1.1
电机方向 dir q0.1 机械手接盘 yv9 q1.2
取盘上升 yv1 q0.2 机械手放盘 yv10 q1.3
取盘下降 yv2 q0.3 故障报警 hl q1.4
下移盘左移 yv3 q0.4 正常工作 zc q2.0
下移盘右移 yv4 q0.5 驱动使能 en q2.1