一、引言：
随着制造业的自动化程度越来越高，越来越多的行业使用机械手。机械手一般作为其他设备的辅助设备，如码坯机别名：砖机（机械手）自动码坯机，主要适用于一次码烧隧道窑中的砖坯自动码放，本机采用较*的plc集中控制。机械手的动力分为电动和气动两个部分，电动部分用于驱动机械手臂在基座上的往返动作，一般采用高、低两段速实现，要求运行稳定，停止位置，不能超出限位；气动部分控制机械手的抓取动作。行走旋转采用变频控制升降，具有节能，维护简单，成本低廉，运行可靠等特点，全自动码坯系统代表着目前水平。
二、公司介绍：
龙岩某砖业有限公司集科研设计、加工制造、砌砖安装、调试培训、技术资讯服务为一体化的工业窑炉公司。公司专业从事砖瓦隧道窑的研制与承建，自成立以来先后承接了煤矸石、粉煤灰、页岩、粘土、炉渣、石粉及工业废渣生成烧结实心砖多孔砖、砌块等行业的窑炉及配套项目，业绩遍及湖南、江西、浙江、河南、四川、福建、广西、等二十多个省市、自治区，承接了上百条各种不同原料不同类型生产烧结砖的隧道窑项目。
三、用现场及设备：
四、应用现场工艺要求：
行走旋转采用变频控制,机械手的动力分为电动和气动两个部分，电动部分用于驱动机械手臂在基座上的往返动作，一般采用高、低两段速实现，要求运行稳定，停止位置，不能超出限位；气动部分控制机械手的抓取动作。电气部分采购变频器控制，要求如下：
1.加减速平滑且时间较短；
2.正反转无冲击，平滑切换；
3.运行平稳，无冲击和抖动；
4.停车。
五、利用何种功能解决此应用要求：
结合机械手的工艺要求及对电气控制精度的要求，选用欧科传动pt200系列变频器，以欧科变频器*的加减速与多段速关联功能，与plc控制程序配合，可平稳的实现多段速加减速切换，保证机械手在行走运动中更平稳和停止更。
六、电气接线图，参数设置：
接线图
参数设置如下表
七、此工况变频器的日常保养和维护、注意事项等：
1.变频器的控制回路的控制线必须采用屏蔽线并且远离主回路接线，屏蔽线仅一端接地；
2.为防止意外事故发生，接地端子e必须可靠接地（接地阻抗应在100赘以下），否则会有漏电状况发生；
3.电机容量应等于或小于变频器容量；
4.主回路配线时，其线径规格的选择请按照国家电工法规有关规定进行；
5.为尽量减少电磁干扰的影响，电磁接触器要远离变频器，或加装浪涌吸收装置；
6.勿将交流输入电源r\s\t端子接到变频器输出端子u\v\w。