自动送料机械手结构由气动机械手（1）、xy轴丝杠组（2）、转台机构（3）、旋转底座（4）等组成。
其运动控制方式为：
(1) 由伺服电机驱动的旋转角度为360°的气动机械手（有光电传感器确定起始0点）；
(2)根据自动送料机械手的制造商，步进电机带动丝杠组件使机械手沿x、y轴运动（带x、y轴限位开关）；
(3)可360°旋转的转盘机构可驱动机械手
且丝杠组转动自如（电驱动部分由直流电机、光电编码器、接近开关等组成）；
(4)旋转底座主要支撑以上3个部分；
(5)气动控制机械手的启闭由气压控制（充气时机械手抓紧，放气时释放机械手）。
冲床机械手的工作过程如下：当货物到达时，机械手系统开始移动；步进电机控制开始向下移动，同时另一个步进电机控制水平轴开始向前移动；伺服电机带动机械手旋转，伸手即可抓取货物，然后充气，机器人抓取货物。
步进电机带动纵轴上升，另一个步进电机带动横轴前进；转盘直流电机转动，使机械手整体运动到收货处；