松下公司fp1系列plc的指令系统由基本指令和高级指令组成，多至160余条。
下面主要介绍一些最常用的基本指令。
1．起始指令 st，st/与输出指令ot
st起始指令(也称取指令)：从左母线(及输入公共线)开始取用动合触点作为该逻辑行运算的开始。(注意：有些公司plc采用ld)
st/起始反指令(也称取反指令)：从左母线开始取用动断触点作为该逻辑行运算的开始。(注意：有些公司plc采用ld/)
ot输出指令：用于将运算结果驱动指定线圈，图中驱动输出继电器线圈y1。(注意：有些公司plc采用out)
它们的用法如图1所示。
地址
指令
0
1
2
3
stx0
oty0
st/x1
otr0
图1 st，st/，ot指令的用法
指令使用说明：
(1) st，st/ 指令可使用的编程元件为x，y，r，t，c；ot指令可使用的编程元件为y，r。
(2) st，st/ 指令除用于与左母线相连的触点外，也可与ans或ors块操作指令配合用于分支回路的起始处。
(3) ot 指令不能用于输入继电器x，也不能直接用于左母线；ot指令可以连续使用若干次，这相当于线圈的并联，如图2所示。
地址
指令
0
1
2
3
stx0
ot y0
oty1
oty2
图2 ot指令的并联使用
当x0闭合时，则y0，y1，y2均接通。
2．触点串联指令an，an/与触点并联指令or，or/
an为触点串联指令(也称与指令)，an/为触点串联反指令(也称与非指令)。它们分别用于单个动合和动断触点的串联。
or为触点并联指令(也称或指令)，or/为触点并联反指令(也称或非指令)。它们分别用于单个动合和动断触点的并联。
它们的用法如图3所示
地址
指令
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
st x0
anx1
oty0
stx2
an/x3
oty1
stx4
orx5
oty2
stx6
or/x7
oty3
图3 an，an/，or，or/指令的用法
指令使用说明：
(1) an，an/，or，or/指令可使用的编程元件为x，y，r，t，c。
(2) an，an/单个触点串联指令可多次连续串联使用；or，or./单个触点并取指令可多次连续并联使用。串联或并联次数没有限制。
3．块串联指令ans与块并联指令ors
地址
指令
0
1
2
3
4
5
stx0
orx2
stx1
or/x3
ans
oty0
(a)ans的用法
图4 ans，ors指令的用法
ans(块与)和ors(块或)分别用于指令块的串联和并联连接，它们的用法如图5所示。在图(a)中，ans用于将两组并联的触点(指令块1和指令块2)串联；在图(b)中，ors将两组串联的触点(指令块1和指令块2)并联。
地址
指令
0
1
2
3
4
5
stx0
anx1
stx2
an/x3
ors
oty0
(b)ors的用法
图5 ans，ors指令的用法
ans(块与)和ors(块或)分别用于指令块的串联和并联连接，它们的用法如图5所示。在图(a)中，ans用于将两组并联的触点(指令块1和指令块2)串联；在图(b)中，ors将两组串联的触点(指令块1和指令块2)并联。
指令使用说明：
(1) 每一指令块均以st（或者st/）开始。
(2) 当两个以上指令块串联或者并联时，可将前面块的并联或串联的结果作为新的“块”参与运算。
(3) 指令块中各个支路的元件个数没有限制。
(4) ans和ors指令后面不带任何编程元件。
4．反指令/
反指令(也称非指令)是将该指令所在位置的运算结果取反。如图6所示。
在图6.16中，当x0闭合时，y0接通、y1断开；反之，则相反。
地址
指令
0
1
2
3
stx0
oty0
/
oty1
图6/指令的用法
5．定时器指令tm
定时器指令分下列三种类型：
tmr：定时单位为0.01s的定时器；
tmx：定时单位为0.1s的定时器；
tmy：定时单位为1s的定时器。
tm指令的用法如图7所示.。
（a） （b）
图7 tm指令的用法
地址
指令
0
1
4
5
stx0
tmx2
k50
stt2
oty0
在图7(a)，“2”为定时器的编号，“50”为定时设置值。定时时间等于定时设置值与定时单位的乘积，在图7(a)中，定时时间为500.1s=5s。当定时触发信号发出后，即触点x0闭合时，定时开始，5s后，定时时间到，定时触点t2闭合，线圈y0也就接通。如果x0闭合时间不到5s，则无输出。
指令使用说明：
(1) 定时设置值为k0~k32767范围内的任意一个十进制常数(k表示十进制)。
(2) 定时器为减1计数，即每来一个脉冲cp，定时经过值由设置值逐次减1，直至减为0时，定时器动作，其动合触点闭合，动断触点断开。
(3) 如果在定时器工作间，x0断开，则定时触发条件消失，定时运行中断，定时器复位，经过值回到原设置值，同时其动合、动断触点恢复常态。
(4) 程序中每个定时器只能使用一次，但其触点可多次使用，没有限制。
6．计数器指令ct
在图8(a)中，“100”为计数器的编号，“4”为计数设置值。用ct指令编程时，一定要有计数脉冲信号和复位信号。因此，计数器有两个输入端：计数脉冲端c和复位端r。在图中，它们分别由输入触点x0和x1控制。当计数到4时，计数器的动合触点c100闭合，线圈y0接通。
指令使用说明：
(1) 计数器设置为k0~k32767范围内的任意一个十进制常数(k表示十进制)。
(2) 计数器为减1计数，即每来一个计数脉冲的上升沿，计数经过值由设置值逐次减1，直至减为0时，计数器动作，其动合触点闭合，动断触点断开。
(a)梯形图 (b)动作时序图
图8 ct指令的用法
地址
指令
0
1
2
5
6
stx0
stx1
ct100
k4
stc100
oty0
(3) 如果在计数器工作间，复位端r因输入复位信号[在图8(a)中。即x1闭合]而使计数器复位，则运行中断，回到原设置值，同时其动合、动断触点恢复常态。
(4) 程序每一个计数器只能使用一次，但其触点可多次使用，没有限制。
7．堆栈指令 pshs，rds，pops
pshs(压入堆栈)，rds(读出堆栈)，pops(弹出堆栈)这三条堆栈指令常用于梯形图中多条连于同一点的分支通路，并要用到同一中间运算结果的场合。它们的用法如图9所示
地址 指令
0 st x0
1 pshs
2 an x1
3 ot y0
4 rds
5 an/ x2
6 ot y1
7 pops
8 an x3
9 ot y2
图9 pshs，rds，pops指令的用法
指令使用说明：
(1) 在分支开始处用pshs指令，它存储分支点前的运算结果；分支结束用pops指令，它读出和清除pshs指令储存的运算结果；在pshs指令和pops指令之间的分支均用rds指令，它读出由pshs指令储存的运算结果。
(2) 堆栈指令是一种组合指令，不能单独使用。pshs，pops在同一分支程序中出现一次(开始和结束时)，而rds在程序中视连接在同一点的支路数目的多少可多次使用。
8．微分指令df，df/
df：当检测到触发信号上升沿时，线圈接通一个扫描周期。
df/：当检测到触发信号下降沿时，线圈接通一个扫描周期。
它们的用法如图10所示。
在图10中，当x0闭合时，y0接通一个扫描周期；当x1断开时，y1接通一个扫描周期。这里触点x0，x1分别称为上升沿和下降沿微分指令的触发信号。
(a)梯形图 (b)时序图
图10 df，df/指令的用法
指令使用说明：
地址
指令
0
1
2
3
4
5
stx0
df
oty0
stx1
df/
oty1
(1) df，df/指令仅在触发信号接通或断开这一状态变化时有效。
(2) df，df/指令没有使用次数的限制。
(3) 如果某一操作只需在触点闭合或断开时执行一次，可以使用df或df/指令。
9．置位、复位