早期的工业生产中广泛使用的电气自动控制系统是继电器-接触器控制系统。它具有结构简单、价格低廉、容易操作和对维护技术要求不高的优点，特别适用于工作模式固定、控制要求比较简单的场合。随着工业生产的迅速发展，继电控制系统的缺点变得日益突出。由于其线路复杂，系统的可靠性难以提高且检查和修复相当困难。
1968年，美国通用汽车公司（gm）为适应汽车工业激烈的竞争，满足汽车型号不断更新的要求，向制造商公开招标，寻求一种取代传统继电器-接触器控制系统的新的控制装置，通用汽车公司对新型控制器提出的十大条件是：
1.编程简单，可在现场修改程序；
2.维护方便，采用插件式结构；
3.可靠性高于继电接触控制系统；
4.体积小于继电接触控制系统；
5.成本可与继电器控制柜竞争；
6.可将数据直接输入计算机；
7.输入是交流115v(美国标准系列电压值)；
8.输出为交流115v、2a以上，能直接驱动电磁阀、交流接触器、小功率电机等；
9.通用性强，能扩展；
10.能存贮程序，存储器容量至少能扩展到4kb。
根据上述要求，美国数字设备公司(dec)在1969年首先研制出第一台可编程控制器pdp-14，在汽车装配线上使用，取得了成功。接着，美国modicon公司也开发出了可编程控制器084。1971年日本从美国引进了这项新技术，很快研制出日本第一台可编程控制器dsc-18。1973年西欧国家也研制出他们的第一台可编程控制器。我国从1974年开始研制，1977年开始工业推广应用。
早期的可编程控制器是为了取代继电器控制线路，其功能基本上限于开关量逻揖控制，仅有逻辑运算、定时、计数等顺序控制功能，一般称为可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller,简称plc)。这种plc主要由分立元件和中小规模集成电路组成，在硬件设计上特别注重适用于工业现场恶劣环境的应用，但编程需要由受过专门训练的人员来完成，这是第一代可编程控制器。
现代的plc不仅能实现开关量的顺序逻辑的控制，而且具有数字运算、数据处理、运动控制以及模拟量控制，还具有远程i/o、网络通信和图像显示等功能，已成为实现生产自动化、管理自动化的重要支柱。
著名的plc制造厂商有：美国rockwell自动化公司所属的a-b（allen&bradly）公司、ge-fanuc公司，德国的西门子（siemens）公司和法国的施耐德(schneider)自动化公司，日本的欧姆龙（omron）和三菱公司等。