今天，小编给大家介绍一个西门子plc入门级应用实例，简易机械手的控制。
下面进入正题：
西门子plc入门级应用实例
如上图所示，m1为控制机械手左右移动的电动机，m2为控制机械手上下升降的电动机，yv线圈用来控制机械手夹紧防松，sq1为左到位检测开关，sq2为右到位检测开关，sq3为上到位检测开关，sq4为下到位检测开关 ，sq5为工件检测开关。
控制要求如下：
1.机械手要将工件从工位a移到工位b处；
2.机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位a的上方，sq1、sq3均闭合；
3.若原点条件满足且sq5闭合（工件a处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
如下图所示：
西门子plc入门级应用实例
编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
定义符号表
硬件的接线图：
硬件的接线图
满足所有动作的程序如下：
满足所有动作的程序
下面我们一段一段分析这个机械手是如何工作的：
机械手是如何工作
机械手是如何工作
机械手是如何工作
机械手是如何工作