新力川伺服电机 / 威纶触摸屏tp6071ip / qd70p8模块/qy42p
通讯线tk-q 编程线usb-qc30r2
1、伺服电机接线
（1） 驱动器主电路端子名称
（2）电源接线方式（有单相，三相，这里采用单相）
（3）伺服驱动器面板
（4）位置控制模式接线
cn3端子
cn3端子定义
位置控制所需的控制端子如上图所示，针脚号1、针脚号2需要接100ω电阻。
三菱qd70p8模块端子定义
伺服驱动器与三菱plc接线
注：引脚5和引脚22接输出y，可以根据自己实际需要更改输出端子
plc参数设置
轴1定位数据：选择定位结束，inc就是相对位置控制，其他参数可以根据自己需要设置，这里可以默认。
参数设置：一般直接默认设置就可以。
2、plc程序
初始化设置先设置速度为2000，后面在人机界面可以自己调整
脉冲数转换：电机走一圈用的模组走5mm的距离
电机走一圈脉冲10000pulse，因此人机界面输入1mm，需要2000脉冲,距离是浮点数，因此需要用到浮点数相关指令。
ü flt d152 d152将整型d152转换为浮点数
ü emovp e4 d152浮点数赋值
ü e* d152 e2000 d154 浮点数相乘
ü dint d154 d156浮点数转为d156
ü top h1c k800 d27 k9
将d27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中，当模块安装在基板槽口0时，则选择h00，我是安装在第8槽口，输入输出从x1c0,y1c0开始，因此为h1c，k800是轴1的缓冲数据寄存器，轴2为k900，以此类推，可接8个轴。
注意：程序中，运行形式和控制方式一定要写入，否则将报错。定位形式0，控制形式为2。
3、hmi对应程序
工作过程：在速度、距离中输入数据，电机数据确认按钮，开启伺服on按钮，锁住电机，再按下启动按钮，电机将按照设定的距离和速度动作。当电机出错，查找原因并按下报警清除按钮，清除报警。