咨询她 黄工卡件3500/40m
卡件3500/40m
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机械手的动作流程
传送带b处于连续运行状态，故不需要用plc控制。
机械手及传送带c顺序动作的要求是：
1)按下起动按钮sb1时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作；
2)左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作；
3)下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作；
4)启动传送带a运行，由光电开关sp检测传送带a上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作；
5)手臂再次上升，至上升限位开关再次动作；
6)右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作；
7)手臂再次下降，至下降限位开关再次动作；
8)放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。
9)按下停止按钮sb2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。
根据对机械手的顺序动作要求，可以画出时序图如图2所示。由时序图可作出图3所示的机械手动作流程图。
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