一、plc与机器人系统构成
工业机器人与plc之间的通讯传输有“i/o”连接和通讯线连接两种，下面以常用的机器人与plc之间使用“i/o”连接的方式介绍其控制方法。
下图plc采用西门子品牌，s7-300作为上位机，s7-200与机床通过i/o信号相连；s7-300与s7-200使用profibus总线相连；s7-300与工业机器人使用i/o信号相连；工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆（直接接插）连接。
二、s7-300(cpu-313)输入输出信号
三、s7-200输入输出信号(控制车床)