一、项目背景：
该项目主要针对冰箱压缩机行业进行应用，应用行业为金属加工行业。
二、项目要求：
该项目主要要求机械手与压机配合逻辑性高，安全性要高，多个plc之间的通讯交互数据稳定性要高，触摸屏可以实时显示当前数据，plc的拓扑性能要高
三、硬件配置：
汇川设备：
序号
产品名称
型号
备注
数量
1
hmi
it6070t
人机界面
5
2
plc
h3u-3232mt
控制器
5
3
伺服驱动器
is620p-t5r4i-c
横移轴
5
4
伺服电机
ismh3-13c15cd-a331y
横移轴
5
5
伺服驱动器
is620p-t5r4i-c
升降轴
4
6
伺服电机
ismh3-13c15cd-a334y
升降轴
4
9
减速机
pm120-l1-4-p1
9
四、方案拓扑：
五、方案说明：
采用汇川plc与汇川伺服采用canlink进行通讯，汇川plc与plc之间采用以太网方式进行通讯，汇川plc与汇川触摸屏采用rs485进行通讯
六、方案优点：
1、汇川plc采用专用协议canlink通讯汇川伺服，采用通讯的控制前提下，可以读取伺服编码器反馈实时位置，更加有利于伺服的闭环应用，采用canlink形式控制的伺服节省了常规的脉冲口，实现可以将多余的plc io口接入压机实现与压机的io数据交互
2、多个汇川plc之间采用以太网进行数据交互，plc采用以太网交互的形势下，通讯速率自适应可达1m/10m，以太网为全双工形式，汇川以太网配置数据表格简单明了，采用以太网机型各个plc数据交互的情况下减少了各个plc采用常规的io数据交流，节省了plc的io 点，且多个plc之间进行以太网数据交互只需一台路由器即可实现多个plc的数据交互，大大减少了接线的麻烦
3、plc采用485形式通讯触摸屏，因本次触摸屏没有以太网口，所以采用485进行通讯汇川plc，触摸屏与plc 485通讯的波特率可以设定为57600，可以程度避免由于通讯速率设定过小，导致出现通讯延时的问题
4、plc与伺服通讯控制，针对伺服输出信号（报警，当前位置，转矩，伺服状态）等数据使用通讯方式进行读取，减少外部接线，通讯速率为1m，可以减少数据交互延时
七、客户验收：
1速率：
现场机械手需要与压机进行配合，可以实现1分钟冲压6个产品
2稳定性：
采用该种控制方式的情况下，机器连续运行时间为24小时不间断生产，目前已投产1年，根据客户反馈的情况来看，目前仅集中于保养阶段（液压油更换以及传感器接触不良）未反馈设备出现运行错误的问题
3安全性：
针对冲压机械手行业，该项目在安全性针对压机与机械手的配合，由于材料问题导致压机不能挤压成型的报警处理，以及停止全部动作完成以及安全位控制已经得到客户验收