简介：本案例需求为客户要求将台达伺服通过北京小疆智控（北京）技术有限公司生产的canopen转profinet网关接入到西门子plc中，具体配置方法如下：
1、选择安装由canopen转profinet网关供应商提供的gsd文件；
2、选择gsd所在文件夹（注意不是选择文件，选择文件夹后会出现在选择框内）本例为桌面，选择对应canopen转profinet网关网关进行组态；
3、设置canopen转profinet网关ip地址和设备名称(本例设备名称为pn1，ip地址为192.168.20.5)，设备名称不要自动生成；
4、添加canopen转profinet网关的输入输出字节长度，下载组态到plc即可；
5、通过canopen转profinet网关的配置软件配置canopen从站，首先通过软件导入从站的eds文件；
6、导入后添加主从站设备；
7、点击主站设置从站波特率及周期心跳等参数；
8、错误控制页面设置网关心跳监控；
9、设备参数界面用来设置canopen转profinet网关的ip地址和设备名称，要和plc组态中保持一致。
10、设置从站pdo参数，在pdo处右键添加索引参数。rpdo对应网关的发送，tpdo对应网关的接收。（注意，需提前知道那些参数可读，哪些可写）；
11、传输类型可选择周期或者触发模式；
12、注意：台达默认的eds文件不会对cob-id进行排序，需手动修改如站地址为1那么180改为181，200改为201之后要对通道偏移进行手动或自动更改，以对应plc的iq地址，如q地址范围是68-100，那么参数偏移值为0。那么qw68就是控制字，如填2那么qw70就是控制字，以此类推，生成之后进行下载，下载后对canopen转profinet网关重新上电即可。
待canopen转profinet网关ok灯变亮，err灯灭，说明网关硬件连接正常。监控通讯报文是否正常，配置软件下载过程如下，将配置参数字节自动偏移。
13、然后点击生成配置，完成；
14、最下方红框会出现canopen转profinet网关的ip地址双击选定；
15、下载配置，下载成功后将canopen转profinet网关重新断电再上电；