s7-300的fb 41（连续控制器功能块）和s7-200的pid公式基本上相同，有一些小的区别。
为了避免给定值变化引起微分部分的跳变，s7-200 pid的微分部分是在假设给定值不变的条件下推导出来的。
为了抑制由于控制器输出量的量化造成的连续的较小的振荡，s7-300的pid设置了死区非线性环节。
s7-300的pid引入了扰动量disv，可以实现前馈控制。
微分的引入可以改善系统的动态性能，但是也容易引入高频干扰，为此s7-300的pid在微分部分增加了一阶惯性滤波，以平缓输出值的剧烈变化。可以区滤波的时间常数为微分时间的1/5。
s7-300的fb41的参数更多，功能更强大。s7-300的fb43（脉冲发生器）与fb41配合，可以实现开关量脉冲输出的pid控制。