物料取放机构示意图(图标源自网络)
结构
物料取放机械手的机构主要包含：
物料加紧机构：实现对物料的加紧或松开；
升降机构：实现物料的提升或下降；
左右移动机构：实现物料的左右移动；
功能
机械手实现物料从b位移动至a位。其具体流程如下图：
机械手动作流程
通过以上流程分析可以看出，此机械手的动作流程完全符合顺序控制的特点。因此这里可以完全按照顺序控制的程序思路来实现此程序的编写。以下即为以上功能实现的一种示例：
第1步水平右移
第2步升降下降
第3步物料夹取
第4步升降上升
第5步水平左移
第6步升降下降
第7步放物料
第8步升降上升
以上即程序代码，即可实现以上机械手的搬运动作。