4.3挠度补偿
4.3.1挠度误差补偿原理
在镗削加工中心由于滑枕的挠度变形使得主轴在z轴方向产生同样大小的挠 度误差。为了补偿y轴(基准轴）方向上由于镗轴部件重量而产生的挠度，z轴(补 偿轴）的位置必须被修正，因此挠度补偿实际上是一种“轴间补偿”方式[5()]。
4.3.2补偿表中各参数的设定
挠度补偿是一种轴间补偿，可以借助于umac提供的一维位置补偿功能来实 现。umac的补偿功能是通过对补偿轴建立一个补偿表来实现的。每个电机只能 拥有一个属于它的补偿表，但是它可以作为多个电机的源或目标[4()]。所以在建立 新的补偿表之前要把之前建立的表删除。
1.补偿点数的确定。如果需要对源电机的n个点进行补偿，在建立补偿表时 要建立n+1个，将个补偿点的修正值设为0,保证了补偿后的原点和补偿前 的位置不变。
2.补偿长度的确定，补偿长度是以源电机编码计数表示的表的范围。将补偿 长度转化成脉冲数，其数值必须为整数，单位为cts。加工中心中电机编码器发8192 个脉冲，电机旋转1圈，假设螺距为5mm，降速齿轮比为1。从而可计算出每毫 米对应的脉冲数为1638。
3.补偿值的设定，是将误差值转化成目标电机计数单位的1/16,单位是1/16 脉冲数（即l/16cts)。转换后的补偿值必须为整数，作为补偿表的入口值。如果补 偿值为负，补偿轴将沿正方向移动；反之亦然。在镗床中，主轴会产生向下的挠度 误差，所以补偿轴应该向上移动，误差才能得到补偿，所以补偿值为负。补偿值 之间用空格或回车符隔开。
4.误差补偿表只有在151设置为1，补偿表才被激活，151为0补偿表在运动 程序中不起作用[4()]。
4.3.3补偿表的补偿过程
挠度补偿是在伺服环(伺服周期)内被执行的，从而获得大的响应速度[8]，能 够实时的进行挠度补偿，其补偿流程图如图4.4所示。
补偿的过程：通过测量仪器或仿真得到的主轴挠度误差，将误差值作为补偿 表的补偿值，建立补偿表，并将补偿表激活，把建立的补偿表下载到umac。数 控系统执行运动程序时，当源电机有位置改变时，umac会调用补偿表，在补偿 表中寻找该位置入口值，当源电机的位置在补偿表的的入口值时，umac会将修 正值作为额外的设定值送给目标电机，使目标电机移动一个补偿量的位移；当在 补偿表的两个入口值之间，umac则会在两个入口之间通过线性插补计算该位 置的修正值；如果源电机的位置处于补偿范围之外，在计算校正值之前源电机位 置会被“翻转”到该范围之内[51]。