在step7中的库中，有专门用于pid控制的fb块——fb41。pid控制必须在循环中断中执行，以确保其扫描、执行时间基本固定。本例中的cpu仅有ob35一个循环中断，因此，要在ob35中调用fb41。
图1 fb41在库中的位置
图2 fb41的逻辑图
fb41的逻辑如图2所示。分解介绍如下：
· sp_int端为给定值，本例中即为给定压力，假设为0.5mpa；即：0.5==>sp_int;
· 实际值有两条通路可选：
· 当pvper_on=0时，pv_in端的值为实际值，该值通常有fc105转换而来；
· 当pvper_on=1时，pv_per端的值为实际的压力值，该值来自ai模块，为压力传感器的反馈值；
本例中，我们以pvper_on=1时，来说明。即:1==>pvper_on、piw272==>pv_per
· pv_fac、pv_off对应压力的范围，即：1==>pv_fac、0==>pv_off。
· pv是根据pv_per计算出的实际压力值。具体来说：
pv_per=0时，对应的实际压力为pv_off，即0mpa；
pv_per=27648时，对应的实际压力为pv_fac，即1mpa；
pv=pv_per/27648*(pv_fac – pv_off)，本例中，pv=pv_per/27648；
· er为给定值sp_int和实际值pv的偏差，pid即是基于它进行调节的；
· gain、ti、td分别为比例、积分、微分的系数。比例功能投入与否，由p_sel决定，当p_sel=1时，比例功能起作用；同理，i_sel、d_sel决定是否启用积分、微分调节；
· lmn_p、lmn_i、lmn_d分别记录当前控制量的比例分量、积分分量、微分分量。
· lmn_hlm、lmn_llm分别为输出的上、下限值，上限100对应50hz，下限0对应0hz，所以：lmn_hlm=100/50=2；lmn_llm=0；
· lmn_fac、lmn_off标定频率的变化范围，分别为50hz和0hz；
· lmn_per为输出的标准化，lmn_per=lmn/100*27648；
fb41中还有其他参数，本文仅对pid控制做简单介绍，上述几个参数是必须了，将其定义在db1中，如图3所示。然后在ob35中，调用fb41，并将db1中的数据一一对应的填入相应的引脚，即完成了pid控制的基础工作，如图4所示。
图3 fb41关键参数定义
图4 ob35中调用fb41