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simotics s-1fl6 电源 230 v 三相交流 pn=0.1 kw；nn=3000 u m0=0.32 nm；mn=0.32 nm 轴 高度 20 mm 值编码器 单匝 21 位带滑键 公差 n 无驻车 制动器，防护等级 ip65 带适合驱动的油密封件 sinamics v90
1. 定位和相对定位区别？
答：相对定位是指在轴当前位置的基础上正方向或负方向移动一段距离；定位指的是当轴建立了坐标系后，轴的每个位置都有固定的坐标，无论轴的当前位置值是多少，当轴指令了运行指令后相同的坐标值，轴终都定位到同一个位置。
2. 如何设置mc_moverelative方向运行？
答： 将mc_moverelative指令中的“distance”设置成负值就可以让轴向负方向运行了。如下图所示。
3. 为什么有时用户在监控程序的时候看不到指令的完成位done的为1？
答：带有execute管脚的指令，例如mc_moverelative等指令的done和execute之间有下图中描述的关系：
如上图所示，如果execute在命令执行完成之前设置为 false，则done的值仅在一个执行周期内为 true。因此，如果用户用|p|指令触发带有“execute”管脚的指令，则该指令的“done”只在一个扫描周期内为1，因此在监控程序时看不到done位为1。用户可以通过在程序中添加指令用done置位一个位来判断，如下图所示，用mc_moverelative为例进行说明。
4. 回原点已完成信号什么时候会丢失？
答：请参见下表。
pto轴闭环轴使用增量编码器闭环轴使用值编码器
启动mc_home命令进行主动回原点*√ √ -
通过mc_power运动控制指令，禁用轴√
通过调试面板回原点后取消调试功能√
cpu 断电 -> 上电后√ √
cpu 重新启动后 (run -> stop -> run)√
编码器系统出错或编码器故障- √ √
重新启动工艺对象√ √
存储器复位√ √
修改编码器组态- √ √
更换 cpu√ √ √
将 cpu 恢复为出厂设置√ √ √
将其它项目传送到控制器√ √ √
*：成功完成回原点操作之后，已回原点状态将再次置位。
5. 什么时候需要执行回原点命令？
答：用户需要使用mc_moveabsolute指令之前执行回原点指令。
6. 如果实际没有原点开关和限位开关，可以使用定位指令mc_moveabsolute吗？
答： 可以。
对于pto轴或使用增量编码器的闭环轴，使用mc_home指令的mode=0和mode=1方式，让轴完成坐标定位。然后就可以调用mc_moveabsolute指令进行运动了。
对于使用值编码器的闭环轴，使用mc_home指令的mode=6和mode=7方式，让轴完成坐标定位。然后就可以调用mc_moveabsolute指令进行运动了。
mc_home指令的mode 0、1、6、7参见链接。
7. 为什么用户在实际执行回原点指令时，轴遇到原点开关没有变化，直到运行到硬件限位开关停止报错？
答：首先要测试原点开关是否起作用，也就是说当轴碰到原点开关时，原点开关的di点的指示灯是否点亮。
可能的原因如下：
①寻找原点开关的速度过快，可以减小“逼近速度”和“参考速度”