1、段：机械传动式滚齿机——1835年，英国惠特沃思获得蜗轮滚齿机；——1858年，席勒取得圆柱齿轮滚齿机；以后经多次改进，——至1897年德国普福特制成带差动机构滚齿机，才圆满解决了加工斜齿轮问题。—— 而后的几十中，在传动系统的设计上、制造水平上不断地改进提升。
传统的机械式滚齿机传动机构异常复杂、传动效率低、传动精度差、切削速度低，操作复杂，生产准备周期长。
2、第二阶段：数控滚齿机——1946年诞生了一台电子计算机，六年后，即在1952年，计算机技术应用到了机床上，在美国诞生了台数控机床。从此，传统的机械传动式机床产生了质的变化。
随着数控技术的发展，出现了1～3个轴数控化的滚齿机，其中的一部分轴采用伺服电机数字化控制。直到20世纪80年代，世界上才出现真正意义上的六轴数控滚齿机。而全自动数控滚齿机（自动上下料）是滚齿机发展的层次。
数控滚齿机传动机构简化、传动效率高、传动精度高、切削速度高，操作简单，生产准备周期短、自动化程度高。为高速切削、硬齿面切削、二次精刮削、齿向修形（鼓形齿）、干式切削、复合加工、全自动控制创造了条件。