学习plc编程一定会接触到高速脉冲输出功能，高速脉冲输出分两种形式，一种为pwm脉宽调制输出，一种是pto运动控制输出，pto用于控制步进或伺服做运动控制定位功能，除了要学会程序的编写，还要知道plc和步进驱动器如何连接。
首先我们来认识一下步进驱动器，下图一为两相步进驱动器，图二为三相步进驱动器，以下讲解以图一为准。
pul+为脉冲输入正极，pul-为脉冲输入负极。
dir+为方向输入正极，dir-为方向输入负极。
ena+为使能正极，ena-为使能负极（步进使能默认为打开状态，如果不需要关闭使能则可以不接线）。
gnd为直流供电负极，+v为直流供电正极，如果标注ac、ac则交流和直流供电都行，理论安装标注的电压范围都可以工作，实际电压应尽量接近上限电压，这样可以提高实际输出扭矩，减小发热损耗。a+/a-和b+/b-为a相和b相的正负极，连接步进电机，电机分四线，六线和八线式，具体接法稍后详解。
sw1,2,3设置电流（按照步进电机额定电流大小设置）。
sw5,6,7,8设置细分（通常1600-3200比较合适）。
sw4切换全流/半流功能（电机停止状态下自锁时的电流，通常用半流，垂直安装时用全流）。
plc输出的脉冲和方向到底接到正极还是负极，首先要了解清楚该品牌的plc输出信号是正极还是负极，例如西门子plc输出信号一般为正极，三菱以及信捷等plc输出则为负极，如果输出信号为正极，则脉冲输出（q0.0）接到pul+上，方向输出(q0.2)接到dir+上,pul-和dir-则共接到电源的负极，故称共阴接法。如果输出信号为负极，则脉冲输出（y0）接到pul-上，方向输出(y2)接到dir-上，pul+和dir+则共接到电源正极，故称共阳接法。
步进驱动器默认支持5伏信号，除非专门订制24v，少数也可以同时支持5-24v信号范围，plc一般只能输出24v信号，所以需要串接一个2kω电阻进行限流