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s7-200 smart 通过profinet连接v90 pn实现基本定位控制（一）
profinet总线控制（西门子的一种通信协议）在原来的小型plc上没有此项功能，只有在1200 以上的cpu才有这个功能，但200smart固件版本在2.4 以上时，支持profinet功能，并且编程软件也要在2.4以上版本
s7-200 smart 系列plc可通过脉冲方式和通信方式实现伺服或步进行控制
脉冲方式：晶体管输出型cpu多可支持3轴定位，使用运动向导配置控制程序
pn模式：pn模式多可主持8台设备（要求cpu固件版本和软件版本在2.4版以上）
无论通过脉冲方式还是通信方式，都需要进行参数设置，可通过v-asstant软件进行参数设置 打开软件选择在线或离线，如果选择在线软件会自动搜索驱动器，并读取参数；同时在正上方会出现订货号，核对是否一致；
v90pn和s7-200 smart可实现两种速度控制及基本定位控制。下面我们针对基本定位控制做个介绍
plc通过profinet与v90 pn伺服驱动器搭配进行位置控制，使用v90 pn的其本定位功能(epos)时，需要使用调试软件v-assistant对v90 pn进行项目配置。
设置控制模式为基本位置控制(epos)
2. 配置通信报文为西门子报文1112. 配置通信报文为西门子报文111
点击设置profinet->配置网络，设置v90的ip地址及设备名称
注意：设置的设备名称一定要与plc项目中配置的相同。参数保存后需重启驱动器才能生效。
设置机械结构相关参数
需要设置正确的齿轮比，以及设置负载转动一圈物体移动距离所对应的长度单位(lu)，例如定义1lu对应0.001mm，齿轮比为1:1，而负载移动一圈的距离为10mm，则此时负载转动一圈对应的长度单位为10000lu。
设置基本定位功能的相关参数
可设置大加减速度，运行程序段的参数、jog点动参数和定位监控窗口参数。
6.设置回零参数
7.其他定位参数，可在参数列表中设置
配置完成后下载至驱动器中后断电再重启参数即可生效
以上配置完成后需要在step 7-microwin smart软件中的profinet进行组态
步骤如下：
1. 创建项目后，安装v90 pn的gsd文件。v90gsd文件下载链接如下：
选择浏览把下载好后的gsd文件导入
2. 通过向导功能，配置profinet 通信站点和报文信息,首先选择plc为profinet控制器
站名称需要和v-ss软件中的pn站名一致；ip地址也需要在同一个网段
3.设置plc的ip地址，并且添加v90 pn驱动器并设置ip地址和设备名称
4. 在配置报文的视图中添加西门子报文111到模块列表中，小的更新时间为4 ms
5.选择下一步后点击生成