1同步机自学习具备的条件：
在startup按enter选择startup config,按enter选择enter setup mode,按enter选择motor data将下面的参数设置为：emf constant （反电势）v*s（该参数设为0，电机自学习时可自动读入）stator resist (定子阻值）ohm（该参数设为.，电机自学习时可自动读入）lss inductance(阻抗值）h（该参数设为0，电机自学习时可自动读入）电机自整定时，请一定要将上面3个参数设为0，否则可能会导致变频器有给定信号而没有输出电流的情况发生。
在做自学习之前，必须将变频器的输出端与电机短接起来，把12与19脚短接，再进入startup按enter选择startup config，按enter选择enter setuo mode,按enter选择 autotune,按enter选择currreg sart,按enter选择press i key然后按绿色的启动键。完毕按escape退出到load setup选择yes按enter保存，在startup中用save config来保存参数。自学习完毕，断开12-19的短接。
2、编码器定位：
在做自学习之前必须将变频器的输出端与电机短接起来，在service中按enter选择insert password中输入28622按escape退出在check password中选择brushless（无齿轮），选择autophasing still start？按enter显示waiting start...， 接下来同时短接变频器的使能12-19和方向13-19，面板上出现进度表，完结显示end，然后松开短接线。
整定的值在sincos/res off：201.2deg中
整定后在startup中用save config来保存参数
如果整定完毕电梯开出来电机电流很大，说明电机相许有可能反了，只要任意交换电机主回路的两厢线就可以了，交换后不需要重新做自学习。
（飞车是定位没做好）（抖动是自学习没做好）