全自动令纸包装机是一种自动化程度很高的包装设备，整台设备只需要一名操作人员。包装过程主要包括令纸匀速抓取、包装纸定长定位输送、横向喷胶、令纸定位等工艺，需要控制与执行系统快速准确。本系统采用西门子t-cpu控制平台并配合伺服驱动技术，完成了人机界面、运动规划、i/o逻辑运算、故障诊断及通讯等功能。可使包装速度达到15令/分钟，包装效果美观稳定。全自动令纸包装机上使用的智能系统内容主要包含：simatic t-cpu、profibus-dp总线通讯网络、伺服驱动技术、同步控制技术、程序控制系统等内容。simatic t-cpu是西门子公司推出的新型运动控制型cpu，硬件中集成了双内核：simatic plc控制器、simotion控制器。两个内核间的数据交换，完全由硬件完成，不需要用户额外编制任何程序。这就节约了用户开发成本，缩短了系统编制程序、调试和维护时间。其运动控制编程块符合国际plcopen标准，可完成复杂的运动控制任务，例如：电子齿轮、凸轮盘、凸轮开关输出、电机力矩控制、电机位置相位纠偏控制、定位控制等。通过西门子标准的profibus-dp网络连接hmi人机界面，获取包装机的各种工作状态、系统报警、参数输入、工艺参数计算等任务。通过运动控制专属高速dp网络连接im174接口模块，完成运行控制过程的参数传输与计算。在伺服控制技术方面，设备上采用的a4/a5系列伺服驱动器及电机，具有高性能的实时自动调整增益，根据负载惯量变换。高速高响应，速度响应频率达1khz，同时低振动，稳定性优良。与西门子im174模块通过脉冲控制方式，组成非常合理地运行控制方案。设备运行时，电机运动的同步控制非常重要，它是令纸包装质量的基本保障。对于需要同时动作的3台电机轴的位置控制，通过设计脉冲分配器，将主轴实际运行反馈的位置脉冲信号，分配至2路从动的电机轴，再根据机械传动比来设置电子齿轮参数，完成从动轴与主动轴的位置同步控制。令包机控制部分主要部件包括：technology型cpu、di模块、et200m从站接口模块、do模块、im174驱动器接口模块、mp277按键操作屏、minasa4/a5伺服驱动器、mm440变频器、festo的spc200气动伺服控制系统构成。主要控制系统构成与功能见图。
首先是step7中im174通讯参数配置，im174接口模块用于连接第三方伺服驱动器，通过特殊设计的高速通道profibus-dp网络连接，需要在im174模块内设置合适的同步模式参数值。需要特别注意的是im174只能用于等时同步的dp网络，最小dp周期为1.5ms。其次是s7t config内的伺服轴组态。t-cpu的运动控制组态主要部分是在technology组态界面完成的，该软件包集成于step7内，在step7内插入了t-cpu后，将可以在s7t config软件包界面完成各伺服驱动轴的参数设置。