一、计算折合到电机上的负载转矩的方法如下：
1、水平直线运动轴：
9.8*μ·w·pb
tl=2π·r·η（n·m）
式pb：滚珠丝杆螺距（m）
μ：摩擦系数
η：传动系数的效率
1/r：减速比
w:工作台及工件重量（kg）
2、垂直直线运动轴：
9.8*（w-wc）pb
tl=2π·r·η（n·m）
式wc：配重块重量（kg）
3、旋转轴运动：
t1
tl=r·η（n·m）
式t1：负载转矩（n·m）
二：负载惯量计算
与负载转矩不同的是，只通过计算即可得到负载惯量的准确数值。不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的运动部件的惯量分别计算，并按照规则相加即可得到负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。
柱体的惯量
d(cm）
l（cm）
由下式计算有中心轴的圆柱体的惯量。如滚珠丝杆，齿轮等。
πγd4l（kg·cm·sec2）或πγ·l·d4（kg·m2）
jk=32*980jk=32
式γ：密度（kg/cm3）铁：γ〧7.87*10-3kg/cm3=7.87*103kg/m3
铝：γ〧2.70*10-3kg/cm3=2.70*103kg/m3
jk：惯量（kg·cm·sec2）（kg·m2）
d：圆柱体直径（cm）·（m）
l：圆柱体长度（cm）·（m）
运动体的惯量用下式计算诸如工作台、工件等部件的惯量
wpb2
jl1=9802π（kg·cm·sec2）
pb2
=w2π（kg·m2）
式中：w：直线运动体的重量（kg）
pb：以直线方向电机每转移动量（cm）或（m）
3、有变速机构时折算到电机轴上的惯量
z2
jjo
z1
kg·cn：齿轮齿数
z12
jl1=z2*j0（kg·cm·sec2）（kg·m2）
三、运转功率及加速功率计算
在电机选用中，除惯量、转矩之外，另一个注意事项即是电机功率计算。一般可按下式求得。
转功率计算
2π·nm·tl
p0=60（w）
式中：p0：运转功率（w）
nm：电机运行速度（rpm）
tl：负载转矩（n·m）
速功率计算2π·nm2jl
pa=60ta
式pa：加速功率（w）
nm：电机运行速度（rpm）
jl：负载惯性（kg·m2）
ta：加速时间常数（sec）
电机扭矩计算公式
旋转物体的扭矩计算公式
t=9550p/n
p是功率,单位是kw,n是转速,单位是转/分,r/min扭矩单位为nm
功率=力*速度
p=f*v---公式1
转矩(t)=扭力(f)*作用半径(r)------推出f=t/r---公式2
线速度(v)=2πr*每秒转速(n秒)=2πr*每分转速(n分)/60=πr*n分/30---公式3
将公式2、3代入公式1得：
p=f*v=t/r*πr*n分/30=π/30*t*n分-----p=功率单位w，t=转矩单位nm，n分=每分钟转速单位转/分钟
如果将p的单位换成kw，那么就是如下公式：
p*1000=π/30*t*n
30000/π*p=t*n
30000/3.1415926*p=t*n
9549.297*p=t*n
伺服电机扭矩计算公式: